没有人知道我们的祖先是从何时开始仰望星空，也不会有人记得到底是谁首次发现了金、木、水、火、土这5颗行星。可以相信，它们明亮的身影在星空中穿行时，曾经引起地球上不同地方、不同年代许多人的注意。
1609年，伽利略将望远镜指向天空，开启了现代天文学的时代。1781年3月13日，英国天文学家赫歇尔注意到了双子座中的一个天体，最终确认它是一颗行星。它以希腊神话中天空之神乌剌诺斯命名，中文称为天王星。天王星在合适条件下用肉眼也可以观察到，此前的天文学家曾经看到并记录它，但没有想到这颗位置变化不明显的暗淡星星会是一颗行星。

发现天王星后不久，人们就计算出了它的轨道，却发现观测数据与理论预测的总有差异。英国科学家亚当斯和法国科学家勒威耶分别提出，这可能是因为还有一颗未知的行星，它的引力导致天王星轨道出现偏差。他们还计算出了未知行星应该在什么地方。

1846年9月23日，德国天文学家伽勒在预测的位置上找到了一颗新行星。这颗行星的颜色好像海水，因而以海洋之神尼普顿命名，中文称为海王星。海王星的引力部分解释了天王星轨道的误差，但不能完全解决问题，天文学家相信海王星轨道之外还存在一颗未知行星。

但这颗神秘行星太远太暗了，经过几代人近一个世纪的努力，它才于1930年2月18日出现在美国天文学家汤博的视野里。这颗远离太阳光辉的星星被赋予了地狱之神普卢托的名字，中文称为冥王星。至此，“太阳系九大行星”的格局坚持了70多年。

然而冥王星是一个异类。它个头太小，轨道太扁，而且轨道平面相对于地球轨道平面有很大的倾斜，而不像其他行星轨道基本上与地球轨道位于同一平面中。这些特征使其行星地位相当不稳定，总是有人认为应该把它开除出行星家族。近几十年来陆续发现的许多柯伊伯带天体，使这个问题进一步激化。

柯伊伯带是太阳系外围的一个区域，那里有许多小天体绕太阳运行，可能是太阳系早期物质形成行星之后的剩余材料。第一个柯伊伯带天体于1992年被发现，现在其家族成员已经增加到几百个。

从2000年起，柯伊伯带天体直径最大记录不断被刷新。2004年，当一个叫“塞德娜”的天体以直径1700公里的尺寸直逼冥王星时，情况已经变得难以收拾。忍无可忍的国际天文学联合会成立了一个专门委员会来重新讨论行星的概念，看看是把这些新发现的大家伙接纳进行星家族，还是索性剥夺冥王星的行星地位。

2005年7月，昵称齐娜的“2003UB313”被介绍给公众，它是70多年来首次在太阳系内发现的比冥王星更大的天体。这是推动行星概念被重新定义的决定性发现：事情已经到了非解决不可的程度。

天文学家目前在太阳系内寻找新行星的方法，实质上与前辈们所用的方法相同：把恒星假设为静止，然后以它为背景，寻找运动着的行星。不过现在初步分析交由计算机去做，人只需对计算机挑出来的可疑目标进行进一步观察。

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